IntСS – ИНЭЛСИ

Многофункциональная модульная платформа IntCS

IntCS является отечественной цифровой платформой, направленной на комплексное решение задач управления и автоматизации в сферах специального станкостроения и робототехники.

ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ

• Открытая архитектура.
• Модульный принцип построения.
• Цифровая реализация.
• Вариативность форм-фактора.
• Кроссплатформенность аппаратных и программных средств.
• Поддержка широкого спектра оборудования.
• Готовый набор сложных алгоритмов управления движением.
• Развитые инструменты настройки и диагностики.
• Низкий порог вхождения.
• Собственное производство основных компонентов системы.

СОСТАВ

В состав IntCS входят:
• контроллер движения IntServo;
• сервоусилители IntAmp;
• периферийные модули ввода/вывода IntFastDIO и IntDIO;
• терминальные устройства для организации ЧМИ;
• многоуровневое программное обеспечение.

IntCS объединяет все компоненты в единую масштабируемую и соответствующую современным стандартам платформу посредством высокоскоростных цифровых интерфейсов.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Количество осей: IntLink/Сеть	32/256
Количество координатных систем	16
Количество датчиков обратной связи	32
Количество входов/выходов	до 1024
Частота работы сервоконтура	10 кГц

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Типы двигателей	Асинхронный, синхронный, постоянного тока, шаговый, гидравлический, линейный, пьезодвигатель
Типы датчиков обратной связи	Инкрементальный ТТЛ, синусно-косинусный, EnDat 2.1/2.2, SSI, BiSS. Опционально: резольвер, HiperFace, Fanuc, Omron, Yaskawa, Delta, Mitsubishi, Tamagawa
Интерфейсы	Ethernet, RS-422, USB

ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ
Управление движением	• Линейные оси и оси вращения. • Управление осями раздельно и в составе координатной системы. • Режим «ведущий-ведомый». • Управление портальными механизмами (Гентри-системы). • Электронный кулачок. • Формирование профиля траектории с заданными ограничениями по ускорению и рывку (расширенный Look-Ahead). • Задание кривых разгона/торможения по времени участков s-кривой, по величине ускорения и рывка. • Временно́е масштабирование движений (timebase).
Управление электроприводом	• Цифровое интерфейс. • Контуры управления моментом, скоростью и положением. • Регулятор с упреждающими связями. • Полиномиальные фильтры до 7-го порядка (опционально). • Адаптивное управление. • Режим ослабления поля (АД). • Изменение параметров регуляторов «на лету». • Пользовательский регулятор. • Алгоритмы обработки аварийных ситуаций. • Поддержка датчиков температуры.

ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ

Управление движением

• Линейные оси и оси вращения.
• Управление осями раздельно и в составе координатной системы.
• Режим «ведущий-ведомый».
• Управление портальными механизмами (Гентри-системы).
• Электронный кулачок.
• Формирование профиля траектории с заданными ограничениями по ускорению и рывку (расширенный Look-Ahead).
• Задание кривых разгона/торможения по времени участков s-кривой, по величине ускорения и рывка.
• Временно́е масштабирование движений (timebase).

Управление электроприводом

• Цифровое интерфейс.
• Контуры управления моментом, скоростью и положением.
• Регулятор с упреждающими связями.
• Полиномиальные фильтры до 7-го порядка (опционально).
• Адаптивное управление.
• Режим ослабления поля (АД).
• Изменение параметров регуляторов «на лету».
• Пользовательский регулятор.
• Алгоритмы обработки аварийных ситуаций.
• Поддержка датчиков температуры.

ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ
Программирование	• Язык высокого уровня на основе стандарта ANSI C. • Библиотека математических, тригонометрических и логических функций. • Средства алгоритмического программирования. • Синхронизация программ в различных координатных системах. • Встроенный контроллер логических программ. • До 32 одновременно работающих программ ПЛК. • До 4 программ ПЛК «жесткого реального времени». • Механизм задания приоритетов выполнения программ.
Контроль и безопасность	• Многоуровневая система безопасности. • Ограничение рабочей зоны. • Контроль максимальных тока/скорости/ускорения. • Контроль датчиков конечного положения. • Программные и аппаратные ограничители. • Сигнал разрешения работы преобразователя и контроль ошибок. • Контроль ошибок линий связи. • Защита от потери сигнала ДОС. • Предел по ошибке слежения и току. • Сторожевой таймер. • Проверка четности буферов программ и интерфейсов.

ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ

Программирование

• Язык высокого уровня на основе стандарта ANSI C.
• Библиотека математических, тригонометрических и логических функций.
• Средства алгоритмического программирования.
• Синхронизация программ в различных координатных системах.
• Встроенный контроллер логических программ.
• До 32 одновременно работающих программ ПЛК.
• До 4 программ ПЛК «жесткого реального времени».
• Механизм задания приоритетов выполнения программ.

Контроль и безопасность

• Многоуровневая система безопасности.
• Ограничение рабочей зоны.
• Контроль максимальных тока/скорости/ускорения.
• Контроль датчиков конечного положения.
• Программные и аппаратные ограничители.
• Сигнал разрешения работы преобразователя и контроль ошибок.
• Контроль ошибок линий связи.
• Защита от потери сигнала ДОС.
• Предел по ошибке слежения и току.
• Сторожевой таймер.
• Проверка четности буферов программ и интерфейсов.